泰爾重工堆取料機位置檢測系統(tǒng)由哪幾部分組成？（堆取料機位置檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是怎樣的？）

1、堆取料機基站差分系統(tǒng)。

主要包括基站GNSS衛(wèi)星接收機和差分數(shù)據(jù)站。參考站作為整個系統(tǒng)的基準，必須建立在干擾少、地基穩(wěn)定的位置，以保證整個系統(tǒng)的定位精度和全天候使用。一般來說，參考站系統(tǒng)設(shè)置在空樓樓頂，必須采取防雷措施，單獨設(shè)置立柱。

2、堆取料機監(jiān)控軟件系統(tǒng)。

監(jiān)控軟件系統(tǒng)的主要功能是負責(zé)人機交互，以***直觀的方式將整個車場所有設(shè)備的運行狀態(tài)顯示在上位機屏幕上。中控室的操作人員和管理人員可以實時監(jiān)控和管理堆場生產(chǎn)，預(yù)防生產(chǎn)事故，提高作業(yè)效率和堆垛精度。

3、堆取料機參考站系統(tǒng)。

參考站系統(tǒng)為每個堆取料機提供差分數(shù)據(jù)，是整個系統(tǒng)的控制部分。其工作原理是參考站的衛(wèi)星接收器通過光纖方式、無線電臺、GPRS或WIFI方式將差分數(shù)據(jù)發(fā)送給堆取料機的衛(wèi)星接收器。接收機計算自身定位數(shù)據(jù)與參考站差分數(shù)據(jù)之差，***終得到厘米級定位數(shù)據(jù)。

4、堆取料機流動站系統(tǒng)。

每個堆取料機上安裝兩個移動站，移動站的衛(wèi)星接收天線分別放置在起重機回轉(zhuǎn)的中心和懸臂的中心或頭部的中心。兩個移動臺實時檢測空間的三維坐標信息，并計算出每臺堆取料機的位置、俯仰和角度信息，通過數(shù)據(jù)鏈傳輸?shù)街锌厥业腜LC主機，使中控PLC根據(jù)兩點確定一條直線的原理，實時知道堆取料機回轉(zhuǎn)中心的軸線和堆取料機懸臂頭中心的位置。相鄰堆取料機兩兩比較，計算出它們之間的安全距離和臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的***大角度。一旦相鄰堆取料機之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)和俯仰角度***過安全角度，軟件將自動向操作人員發(fā)出報警信息和停止信號，以防止事故發(fā)生。

利用RTK檢測懸臂位置信息可以******到厘米級，并且不受自身車輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，比現(xiàn)有的防碰撞方法更加******高效?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)中由于懸臂的空間位置反饋采用行走、旋轉(zhuǎn)和俯仰三個編碼器的數(shù)值計算而造成的誤差積累問題。